Модульная система robolink® - индивидуальные компоненты роботов-манипуляторов

Роботы имеют в составе механическую конструкцию (кронштейн и манипулятор), инструмент на конце манипулятора (концевой элемент), систему управления и точки измерения (датчики), откуда поступает информация в систему управления. Механическая конструкция состоит из нескольких компонентов, которые соединяются друг с другом с помощью активных модулей сопряжения. Активные модули оснащены приводами, к которым система управления получает доступ для назначения задания концевому элементу. Термин 'robot' происходит от славянского слова работа.
 
Отдельные элементы робота в составе модульной системы robolink®
Модульная система robolink® от igus® GmbH позволяет индивидуальное проектирование роботов-манипуляторов. Она содержит широкий спектр отдельных компонентов, доступных для заказа, что дает возможность конструировать роботы для широкого спектра различных задач. Они включают в себя соединения и систему управления, но прежде всего, соединительные элементы, приводы, переходники для инструмента и элементы коммуникации между приводами и системой управления.

Промышленные решения и варианты применения промышленных роботов robolink®

Соединительные элементы
Соединительные элементы образуют структуру робота и обеспечивают ее стабильность. Ее размеры определяют диапазон возможных концевых элементов, например захватов. Соединительные элементы включают в себя платформу и соединительные элементы между модулями.
 
Соединительная платформа - это конструкция, на которой установлены манипуляторы. Платформа несет конструкцию в целом, инструмент или рабочий элемент, который необходимо перемещать или позиционировать. igus® GmbH предлагает платформы, отличающиеся особой прочностью.
 
Соединительные элементы - это модули коробчатого типа, сделанные из металлических листов,на концах имеются крепежные элементы для установки. Нижний конец соединения в форме вилки обеспечивает прочное соединение с выходом одного соединителя, при этом верхний конец позволяет гибко подключить модуль к входу следующего соединения.

Приводные модули для роботов
В robolink® имеются шаговые двигатели (NEMA) для прямого привода соединительных модулей. В шаговом двигателе движение ротора контролируется за счет инкрементного вращения электромагнитного поля. Один шаг- это малый угол, на который производится поворот ротора. Шаги поворота полностью следуют за изменением электромагнитного поля, положение ротора известно в любой момент времени. Датчики позиционирования не требуются. В результате обеспечивается точный контроль работы шагового двигателя. В США ассоциация National Electrical Manufacturers Association (NEMA) ввела стандарты для шаговых двигателей. В стандартах соединительные размеры (размеры фланцев), а также рабочие характеристики определены для отдельных двигателей. Предоставленная igus® GmbH информация относительно типа двигателя включена в данный стандарт.
 
Связь между приводами и системой управления
Связь между приводами и системой управления, среди прочего, осуществляется посредством неконтактных выключателей и энкодеров привода.
 
Неконтактный выключатель или пороговый коммуникатор контролирует изменение переменных и сравнивает полученное значение с допустимым. Если достигнуто пограничное значение, бесконтактный выключатель запускает процесс переключения. Если достигнуты установленные ранее значения, могут быть даны команды на изменение направления, на остановку и начало движения. Бесконтактные выключатели могут также использоваться для переключения, например, системы нагрева и охлаждения.
 
Энкодеры приводов определяют текущее состояние модулей привода и преобразуют информацию в сигнал, который обрабатывается системой управления. Состояние модулей привода определяется по положению вала привода или по скорости. Система управления реагирует на сигналы в соответствии с программой и дает команду на соответствующее изменение статуса.
 
Переходники для инструмента
Переходники для инструмента - это конечное звено между кронштейном робота и концевыми элементами. Поставляемые компанией igus® GmbH изделия включают также переходник для захвата robolink® D. Он состоит из двух частей. Одна часть предназначена для соединения с нагрузочной частью кронштейна робота. Другая часть адаптирована для подсоединения захвата. Захваты  или вакуумные модули компании SCHUNK или ABB, могут устанавливаться на данное оборудование.

Вопросы касательно robolink®?